Принцеса Київська Міла - донька Великого Київського Князя Володимира, правителя Київської Русі. Розумна, гарна і примхлива. У Міли є все, чого тільки прагне киянка, окрім єдиного - свободи. Вона мріє про пригоди і подорожі в далекі невідомі країни, але батько забороняє їй виходити далі Золотих Воріт. Міла навіть не здогадується, що її мрії скоро здійсняться, але трохи не так, як їй завжди мріялось.
Руслан - спадковий актор і трубадур, чия династія бере свій початок з часів виникнення Київської Русі. Але акторське ремесло Руслану не до душі - він мріє стати лицарем. Таким, про яких складають пісні, чиї подвиги прикрашають літописи. Але лицарями стають сини лицарів, а Руслан народжений в акторській сім'ї, і тому його меч з фольги, обладунки з картону, а друг Нестор знову незадоволений, бо Руслан, мріючи про лицарство, забуває текст чергової другосортною п'єси.
Чорномор - злий чаклун і чарівник, наводить жах не лише на Київську Русь, а й увесь світ. Незважаючи на недоладну зовнішність, Чорномор небезпечний, хитрий і безжальний. Він не цурається жодних методів для досягнення своїх цілей, яких у нього дві - вічне життя і підтримання власної величності.
Хом'як Вінницький – пухнастий, щирий ненажера. Справляє враження майже професійного ледаря та простака, проте коли справа стосується їжі, здатний проявити чудеса винахідливості і спритності.
Синиця Юлька – типова Київська пташка, вірний друг і соратниця Руслана. Юлька – скептик, який врівноважує мрійливу натуру Руслана. Зазвичай вона спокійна, стримана і не схильна вплутуватися у різноманітні пригоди. Але якщо вже доводиться, можна не сумніватися - Юлька не підведе.
Кіт Вчений - аристократичний хранитель магічної бібліотеки, шлях до якої знає далеко не кожний мешканець Київської Русі. За «плюшевою», привітною зовнішністю Кота ховається справжній звір і горе тому, хто цього звіра наважиться розлютити. В усьому іншому ж він звичайний середньостатистичний кіт зі своїми маленькими котячими слабкостями, які вважає за краще приховувати.
Нестор - в міру талановитий поет і драматург. Мріє, щоб настали часи, коли акторів і драматургів будуть цінувати більше, ніж лицарів. Разом з Русланом Нестор мандрує по просторах Київської Русі, змушуючи його грати в чесно запозичених п'єсах. Але плагіат не заважає Нестору вважати себе фантастично дотепним літературним генієм. Втім, іноді йому дійсно щастить вдало пожартувати і ці жарти він старанно записує в спеціальний нотатник. Нестор вірить, що одного разу він напише геніальну п'єсу, яка принесе йому не лише гроші і славу, а й увіковічнить його ім'я в історії.
Фін - могутній чарівник. Фін завжди вважав себе найсильнішим з усіх чарівників, але підступний Чорномор скористався його пихатістю й позбавив не тільки чарівних сил, а й молодості. Тепер Фіну призначено доживати свій вік у страху й немочі, мріючи про те, щоб знайшовся сміливець, який би переміг Чорномора і повернув йому втрачені сили і любов всього його життя – прекрасну Наїну.
Великий Київський Князь Володимир. Суворий, але справедливий правитель Київської Русі, на характер і манери якого дуже вплинула робота, бо її забагато: то половці лютують, то закордонні відрядження, а ще забудова Києва. Не вміє жартувати, проте вміє керувати. Мріє про той день, коли Принцеса Київська Міла припинить з ним сперечатись й буде покірно дотримуватись його мудрих повчань. Але єдина донька вперто наполягає на власних бажаннях і мріях, які аж ніяк не збігаються з батьківськими сподіваннями та інтересами держави.
